Towarzystwo Przyjaciół Fortyfikacji powstało w 1991 roku z inicjatywy środowiska warszawskiego personalnie reprezentowanego przez Profesora Andrzeja Gruszeckiego. Od początku przyjmowano funkcjonowanie z podziałem na oddziały terenowe, ale nigdy nie zaistniały żadne formalne akty utworzenia oddziału krakowskiego. Wnioski o utworzenie oddziału oraz uchwały Zarządu Głównego TPF o ich utworzeniu dotyczyły tylko oddziałów później powstających. My, warszawski, zamojski, lubelski, północny (Toruniu), wrocławski istnieliśmy "od zawsze".

"Krakowska grupa współinicjatywna" w składzie: Krzysztof Wielgus, Jadwiga Środulska-Wielgus i Waldemar Brzoskwinia od początku brała aktywny udział w tworzeniu statutu stowarzyszenia i jego zakładaniu. TPF powstał głównie w celu stworzenia "firmy" dla interwencji w sprawach ochrony fortyfikacji: żeby wysyłać do służb konserwatorskich i wszelkich urzędów oficjalne i fachowe pisma. Drugim, niemniej ważnym celem, było stworzenia forum wymiany informacji naukowo-badawczych w środowisku. TPF dość szybko wyrobił sobie pewną markę środowiska profesjonalnego w kraju: w Ministerstwie Kultury i Sztuki, i w terenie u Wojewódzkich Konserwatorów Zabytków i różnych władz. Towarzystwo powstało w czasie, gdy starsza fortyfikacja już od lat była poznana jako polska, zaakceptowana i wypromowana w pewnym stopniu. Natomiast mało kto miał świadomość, że fortyfikacja XVIII/XIX-wieczna "zaborcza" i najnowsza to też zabytek. TPF – co zawiera się w dokumentach programowych, wnioskach i uchwałach z czasu powstawania - powstał i po to, żeby działać ku upowszechnieniu wartości, ochrony i badań właśnie tych niedocenianych zagadnień.